一种用于介入式内窥手术的多传感融合定位方法

摘要：

在介入式内窥手术中,需要对手术器械精确定位.传统电磁定位(EMT)方法因稳键性低、复杂度高,难以应用于临床.为解决上述问题,在电磁系统的基础上加入惯性传感单元(IMU),实现了多传感定位方法.多种传感信息的融合可提高系统的抗干扰能力.同时,惯性子系统可降低电磁系统的复杂度,提高整体的实用性.实验结果表明,姿态跟踪误差低于1°,位置定位误差低于3 mm;即使存在干扰,姿态误差也可被控制在3.5°以内.精度达到临床应用要求.

关键词：医用光学、内窥手术、传感融合、电磁定位、惯性传感

所属期刊栏目：41

分类号：O436(光学)

资助基金：国家“十二五”科技支撑计划2012BAI19B02

在线出版日期：2015-01-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：97-101