期刊专题

10.3788/CJL20103711.2937

激光再制造机器人待加工零件形貌三维重建

引用
采用双目摄像机结合结构光组成主动视觉测量系统,并与机器人耦合,构建了一种具有视觉功能的智能激光加工机器人,能够感知各种复杂曲面轮廓,重建三维形貌.系统由六自由度机器人、双目摄像机和结构光发射器组成.机器人带动双目摄像机和结构光发射器运动,既实现多视角测量,消除测量中的”死角”,重建工件的完整三维形貌,又将测量到的点云数据转换到机器人坐标系.阐述了测量原理和数学模型,进行了单摄像机内外参数的标定,双目摄像机相对关系的标定,双目摄像机与机器人之间的手眼关系标定,得到摄像机内参数矩阵,手眼关系矩阵,机器人与世界坐标系关系矩阵.对双目图像进行大步距图像分割,提取目标区域,平滑降低图像噪声,重心法提取亚像素级结构光条纹中心,根据极线约束进行左右条纹配准,三维算法得到空间点坐标,可方便地转换到世界坐标系,实现全局坐标的统一.

激光技术、再制造、机器视觉、激光扫描、工业机器人、机器人标定、图像处理、三维重建

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TN249(光电子技术、激光技术)

天津市科技支撑计划重点项目08ZCKFGX02300

2011-01-26(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)

2937-2944

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中国激光

0258-7025

31-1339/TN

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2010,37(11)

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