基于1R1V的传感器融合算法开发

摘要：

高级驾驶辅助系统中使用摄像头和毫米波雷达融合的方案可以进一步提升感知结果的鲁棒性,扩展系统的使用场景.本文以满足在微控制器中使用的1R1V(1 Radar 1 Vision)融合算法为设计目标,先后完成了卡尔曼滤波模块、Munkres匹配算法模块及其它融合辅助模块的开发.之后在仿真环境中搭建了测试场景,对1R1V融合算法的效果进行了测试.结果 表明,本文开发的融合算法能够对目标进行稳定的跟踪,最大的速度跟踪误差小于0.02 m/s,最大的位置跟踪误差小于0.11 m.

关键词：摄像头、毫米波雷达、传感器融合、卡尔曼滤波、Munkres匹配算法

所属期刊栏目：29

在线出版日期：2020-05-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：66-71