基于指令滤波器的无人艇抗饱和动态面跟踪控制器设计

摘要：

本文对带有外界干扰、输入受限情形下的无人水面艇轨迹控制问题开展了研究.首先,给出了考虑前进、横漂和艏摇的无人艇三自由度跟踪控制模型.其次,基于反步法、跟踪微分器和抗饱和辅助系统,提出了有限时间饱和动态面跟踪控制器,并通过引入补偿信号消除了滤波器带来的微分误差,提高了控制系统的性能.最后,借助李雅普诺夫稳定性理论证明了所设计系统状态为有限时间稳定的,并通过数字仿真验证了所设计控制策略的有效性.

关键词：无人艇跟踪控制、动态面控制、输入受限、指令滤波器

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：广东省科技创新战略专项;广东省高职教育教学改革研究与实践项目;深圳市教育科学十四五规划课题

在线出版日期：2024-08-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：33-35