一种6-PSS并联机器人动力学模型的建立

摘要：

文章对一种新型的六自由度的并联机器人采用Lagrange法建立其动力学方程,得出了机构驱动力显式解.目前尚无针对此种6-PSS机器人而建立的教学模型,因此建立其数学模型具有重要意义,可为此类机器人动力学模拟、动态分析、动力学优化设计及控制策略的深入研究奠定基础.

关键词：6-PSS、动力学、拉格朗日方程、并联机器人、机构动力学模型、雅克比矩阵

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：河北省重大研究项目;河北省重大研究项目

在线出版日期：2010-06-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：19-21