加油机器人操作臂的设计及运动学研究

摘要：

本文设计了加油机器人操作臂的结构形式,在D-H坐标系下建立了四自由度加油机器人的运动学模型,采用变换矩阵的方法求解出了该机器人的正、逆运动学的解析表达式.最后采用MATLAB中的机器人工具箱Robotics Toolbox对该机器人的正、逆运动学进行仿真,结果证明了运动学正、逆解的正确性以及设计方法的可行性.

关键词：加油机器人、操作臂、正、逆运动学、MATLAB

分类号：TP2;TH1

在线出版日期：2014-03-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：127-129