基于极小极大算法的双臂机器人精度提升方法

摘要：

针对双臂机器人绝对精度和协作精度的指标要求,基于激光跟踪仪测量的双臂末端三靶球点位数据,使用极小极大的搜索算法,提出了鲁棒的双臂机器人运动学几何参数校准方法.该方法分两步:首先,分别对左右两臂的几何参数进行校准,在左(右)臂末端安装三个靶球,以三个测量点中的最差绝对定位误差为指标函数建立非线性优化问题,确保校准结果的鲁棒性并提高机器人末端的定向精度,采用二次序列规划法求解;然后,对左右两臂间的坐标准直进行校准,以三靶球中左右臂间的最差协作定位误差为指标函数,采用极小极大算法提升双臂间的协作位姿精度.

关键词：运动学校准;协作精度;极小极大算法;双臂机器人

所属期刊栏目：41

分类号：TP241.2(自动化技术及设备)

资助基金：浙江省重点研发计划2020C01028

在线出版日期：2022-03-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：312-320