基于形态的具身智能研究:历史回顾与前沿进展

摘要：

具身智能强调智能受脑、身体与环境协同影响,更侧重关注智能体与环境的"交互".因此,在具身智能的研究中,智能体的物理形态与感知、学习、控制的关系起到至关重要的作用.当前,具身智能综合吸收了机构学领域关于形态、结构,机器学习领域关于感知、学习,以及机器人领域关于行为、控制等的相关研究成果,形成了相对完整、独立并仍在蓬勃发展的学科分支.但是,目前尚无文献完整地梳理基于形态的具身智能研究进展.本文从这个角度出发,重点围绕基于形态计算的行为生成、基于学习的形态控制,以及基于学习的形态优化这三方面总结重要的研究进展,凝炼相关的科学问题,并总结未来的发展方向,可为具身智能的研究提供参考.

关键词：具身智能、形态智能、形态计算、形态控制、形态-控制协同优化

所属期刊栏目：49

分类号：C829.2;G64;F224.0

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金

在线出版日期：2023-07-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共24页

页码：1131-1154