软体机械臂水下自适应鲁棒视觉伺服

摘要：

水下仿生软体机器人在水底环境勘测, 水下生物观测等方面具有极高的应用价值. 为进一步提升仿章鱼臂软体机器人在特殊水下环境中控制效果, 提出一种自适应鲁棒视觉伺服控制方法, 实现其在干扰无标定环境中的高精度镇定控制.基于水底动力学模型, 设计保证动力学稳定的控制器; 针对柔性材料离线标定过程繁琐、成本高, 提出材料参数自适应估计算法; 针对水下特殊工作条件, 设计自适应鲁棒视觉伺服控制器, 实现折射效应的在线补偿, 并通过自适应未知环境干扰上界, 避免先验环境信息的求解. 所提算法在软体机器人样机中验证其镇定控制性能, 为仿生软体机器人的实际应用提供理论基础.

关键词：软体机器人、自适应鲁棒控制、无标定视觉伺服、水下视觉伺服

所属期刊栏目：49

分类号：TP242;TH165;V447

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金

在线出版日期：2023-05-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：744-753