EPnL:一种高效且精确的PnL问题求解算法

摘要：

现有Perspective-n-line(PnL)问题求解算法无法在获得高求解精度的同时保证高求解效率.为解决这个缺点,提出了同时兼具求解效率和求解精度算法EPnL.该方法首先将PnL问题转换为求二次曲面方程组交点的问题,然后利用单位四元数中变量不同时为零的特性,分类参数化PnL问题中的旋转矩阵.最后,为克服常规优化方法可靠性和效率较低的问题,同时兼具求解效率和求解精度算法利用二次曲面方程组自身的结构信息,采用低次项参数化高次项的方式将二次曲面方程组的求解问题转换为单变量多项式的求解问题.实验表明,相比于现有算法,该算法在具有高求解精度的同时也兼具有高求解效率.

关键词：计算机视觉、PnL问题、位姿估计、视觉导航

所属期刊栏目：48

分类号：TP301.6;TH166;O241.6

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金;国家自然科学基金;流程工业综合自动化国家重点实验室开放基金;甘肃省国际合作科技计划;甘肃省青年科技基金

在线出版日期：2022-11-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：2600-2610