基于轮胎状态刚度预测的极限工况路径跟踪控制研究

摘要：

为解决高速极限工况下自动驾驶车辆紧急避撞时传统路径跟踪控制方法因轮胎力表达不精确导致的路径跟踪失败问题,提出一种基于轮胎状态刚度预测的模型预测路径跟踪控制方法.首先,基于非线性UniTire轮胎模型求解的轮胎状态刚度对非线性轮胎力进行线性化处理.其次,基于期望路径信息提出状态刚度预测方法,实现预测时域内轮胎力的预测和线性化.最后,MATLAB和CarSim联合仿真实验表明:所提出的方法能够明显改善高速极限工况下的避撞控制效果.

关键词：自动驾驶车辆、路径跟踪、转向避撞、模型预测控制、状态刚度预测

所属期刊栏目：48

分类号：U461.1;TG156;TP273

资助基金：国家重点研发计划;国家自然科学基金;国家自然科学基金

在线出版日期：2022-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：1590-1600