串联弹性驱动器设计、建模及在机器人上的应用

摘要：

相比于传统的刚性驱动器,串联弹性驱动器(Series elastic actuator,SEA)具有被动柔顺性、阻抗低、抗冲击、力感知等诸多优点,因而已被广泛应用于各种机器人系统中.首先根据弹性和阻尼特性将串联弹性驱动器分为弹性型、阻尼型和弹性-阻尼型串联弹性驱动器,介绍不同类型串联弹性驱动器的优缺点,并详细概述弹性和阻尼特性的机械实现方式;然后对各类串联弹性驱动器作为力传感器的建模方法进行介绍;接着叙述串联弹性驱动器在机器人系统中的主要应用,如力传感器、安全保护、降低能耗;最后展望串联弹性驱动器未来的发展方向.

关键词：串联弹性驱动器;弹性;阻尼;机械实现方式;建模方法

所属期刊栏目：47

资助基金：国家自然科学基金;北京市自然科学基金

在线出版日期：2021-08-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共17页

页码：1467-1483