基于"雁阵效应"的扑翼飞行机器人高效集群编队研究

摘要：

本文借鉴"雁阵效应",研究了扑翼飞行机器人高效集群编队飞行问题.通过对"V"字雁阵的分析得知,当前排大雁(简称头雁)和后排大雁(简称从雁)保持某一合适的相对位置偏移时,后排大雁可有效利用前排大雁挥翅产生的上洗涡流,从而节省体能;并且,雁阵通过阵型的变换,可以实现能量整体消耗的均衡性,确保长航时飞行.仿照该"雁阵效应",分析得出耗能最少的扑翼飞行机器人集群阵型排布方式,并设计了阵型变换机制,实现集群能量整体消耗的最优性和均衡性.在此基础上,参考雁群的交互方式,设计了一种使用局部信息的控制方法,保证最优阵型的稳定维持以及阵型间的灵活变换.最后,仿真结果验证了所提理论结果的有效性.

关键词：雁阵效应、扑翼飞行机器人、编队飞行、能量高效、阵型维持、阵型变换

所属期刊栏目：47

分类号：TP391;V448.2;V279

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金;中央高校基本科研业务费专项北京科技大学项目;北京高校高精尖学科北京科技大学一人工智能科学与工程资助

在线出版日期：2021-07-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共13页

页码：1355-1367