一种基于有限时间稳定的环绕控制器设计

摘要：

针对单无人机对单目标的环航跟踪问题,设计了一个能保证无人机在速度有界条件下,飞行轨迹快速收敛到期望航迹的控制器.1)根据无人机运动特性,设计了一个考虑目标运动状态的控制方案,并利用Lyapunov稳定性定理给出了系统渐近稳定的充分条件.2)结合饱和控制和有限时间控制,得到使无人机相对目标距离在有限时间内收敛到期望值的充分条件.3)用数值算例比较验证了所提控制器的有效性.

关键词：环航跟踪、Lyapunov渐近稳定、饱和控制、有限时间稳定

所属期刊栏目：44

资助基金：国家自然科学基金61871221,61876024

在线出版日期：2019-01-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共12页

页码：2056-2067