一类不确定非线性系统的重复学习控制

摘要：

针对一类在有限时间区间上重复作业的不确定非线性系统,本文提出一种重复学习控制方法,用于解决非参数不确定性问题.该方法采用死区修正学习律对期望控制输入与界函数进行估计,以避免参数的正向累加导致系统发散,并使该控制算法较少地依赖于系统信息,更方便于控制器的实现.基于Lyapunov方法所设计的控制器,保证了闭环系统所有信号的有界性,并使得跟踪误差收敛于死区界定的邻域.通过仿真算例及电机实验结果验证所提学习控制算法的有效性.

关键词：重复学习控制、非参数不确定性、死区修正、Lyapunov方法

所属期刊栏目：44

资助基金：国家自然科学基金61174034,61573320,61374103

在线出版日期：2019-01-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：1854-1863