基于庞特里亚金极小值原理的多运载体有限时间编队控制

摘要：

研究基于庞特里亚金极小值原理的多运载体有限时间编队问题。运载体刻画为欧氏群切丛上演化的全驱动刚体动力学模型。编队机动时间以及队形的几何结构是由编队任务指定的。对于期望的队形，首先利用庞特里亚金最小值原理给出了开环最优控制。为了克服开环控制对扰动的敏感性并增加针对初始条件不确定性摄动的鲁棒性，在假定运载体间通讯为全联通的模式下，通过反馈将系统当前状态作为初始状态，当前时刻作为初始时刻，进一步将开环控制律转化为闭环形式。为了验证所得结果，给出了平面及空间运载体编队的仿真算例。

关键词：有限时间编队控制、一致性、多运载体、极小值原理

所属期刊栏目：43

分类号：TP2;TG4

资助基金：国家自然科学基金61374033资助Supported by National Natural Science Foundation of China 61374033

在线出版日期：2017-03-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共20页

页码：40-59