康复机器人的同步主动交互控制与实现

摘要：

提出了一种适用于康复机器人的人机交互控制方法. 结合一款具有平面并联结构的上肢康复机器人, 实现了与用户 (患者) 运动意图同步的、柔顺的主动康复训练. 在训练中, 利用自适应频率振荡器, 从表面肌电信号 (Surface electromyography, sEMG)中获取运动模式信息,然后结合运动模式和期望的正常运动轨迹,生成与主动运动意图同步的参考训练轨迹. 本文通过仿真和实际实验对所提出的方法进行了验证, 振荡器可以在2～5s 内快速实现与用户主动运动意图的同步,然后利用阻抗控制器给予柔顺的辅助.通过调节阻抗参数,可以为患者的运动训练提供不同程度的辅助.

关键词：康复机器人、表面肌电信号、自适应频率振荡器、阻抗控制

所属期刊栏目：41

分类号：R49;TP3

资助基金：国家自然科学基金61175076, 61225017, 61421004 资助Supported by National Natural Science Foundation of China 61175076, 61225017, 61421004

在线出版日期：2015-12-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：1837-1846