基于有向网络的一致性跟踪算法

吴炎烜周峰

北京理工大学;

摘要：

研究了leader 有控制输入且followers 未知该输入条件下的线性多智能体一致性跟踪问题。提出两种一致性跟踪算法，证明两种算法在leader 到followers 存在一棵有向生成树且follower 间拓扑是有向条件下，网络就能跟踪leader 的状态。对于第一种算法，节点根据相邻节点或leader 的状态来求解其控制输入，并基于代数Riccati 不等式给出连续情形下算法稳定性条件。第二种算法直接利用相邻节点或leader的状态，使followers 在上述网络条件下跟踪leader 的状态，同样基于代数Riccati 不等式给出算法稳定性条件。仿真结果验证了算法的有效性。

关键词：一致性跟踪、一致性、协同控制、代数Riccati 不等式

分类号：TP3;TN9

资助基金：航空科学基金2013ZC72006资助Supported by Aeronautical Science Foundation of China 2013ZC72006

在线出版日期：2015-02-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：180-185