微操作/微装配中微力觉的测量与控制技术研究现状综述

摘要：

微力觉的测量与控制技术是微操作/微装配领域内的核心内容和难点课题，是满足微器件可靠操作与无损装配要求的重要技术保障之一。本文介绍了微操作/微装配机器人系统的典型框架，并对各分系统的研究要点做了分析与回顾。然后，从微力觉的特点、微力测量方法与传感器、微力觉控制三个方面对微力觉的测量与控制技术的发展现状进行了综述。着重介绍了近些年在远程微操作系统和微操作/微装配系统中微力觉控制的方法及核心研究内容的研究成果。在此基础上，提出了微力觉测量与控制亟待解决的一些关键问题，并对这些关键问题的解决方案进行了探讨。最后，对微力觉的发展前景和方向进行了展望。

关键词：微操作、微装配、微力觉、微力测量、柔顺控制

分类号：TP2;TP3

资助基金：国家自然科学基金61227804,61105036;中国博士后科学基金资助项目资助;National Natural Science Foundation of China61227804,61105036;China Postdoctoral Science Founda-tion

在线出版日期：2014-06-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共13页

页码：785-797