多转向驱动拖挂式移动机器人镇定控制

摘要：

研究一类特殊的移动机器人系统—多转向驱动拖挂式移动机器人(Multi-steering tractor-trailer mobile robot,MSTTMR)的镇定控制问题.首先,通过状态坐标变换和控制输入变换将具有任意节车体的多转向驱动系统的运动学模型转化为多输入幂式形式;然后,基于幂式形式设计一种ρ指数级收敛的镇定控制器,并证明其稳定性.针对两车体系统的镇定控制仿真表明该方法的有效性.

关键词：多转向驱动拖挂式移动机器人、非完整约束、镇定控制、幂式系统

所属期刊栏目：37

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60805031;教育部博士点基金200800551015;天津市自然科学基金10JCYBJC07600

在线出版日期：2011-08-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：471-479