基于网络通信的多机器人系统的稳定性分析

摘要：

研究多机器人系统的协同一致性问题.在考虑了系统中存存采样、保持以及时延的情况下,对多机器人系统进行稳定性分析.提出了一种简便的图形的稳定性判据,以保证多机器人协同控制系统的一致性收敛.在此基础上,推导出了时延为一个采样周期时系统的稳定域.最后,利用Matlab进行车辆编队控制系统的仿真,结果证明了提出的稳定性判据的可行性.

关键词：多机器人系统、协同控制、一致性算法、系统稳定性

所属期刊栏目：36

分类号：TP3(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金90605007

在线出版日期：2011-03-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：1706-1710