微小型仿生机器鱼设计与实时路径规划

摘要：

提出一种结构紧凑,运动灵活,装配多传感器,可自主游动的微小型仿生机器鱼系统设计方案.在仿鲹科加月牙尾模式鱼类运动研究的基础上,给出了微小型机器鱼推进、转弯等运动的控制方法.结合运动控制和传感器信息处理,给出了基于红外传感器的自主避障算法和基于光敏传感器的主动趋光算法,进而提出了基于这两种传感器信息感知的动态光源跟踪方法.通过实验,给出了机器鱼尾部摆动频率、幅度和运动速度之间的关系,验证了机器鱼追踪动态光源算法,表明了本文所提系统设计方案和算法的有效性.

关键词：仿生机器鱼、微小型机器鱼、仿生运动、光源追踪

所属期刊栏目：34

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金50475179,60635010,60605026;国家高技术研究发展计划863计划2006AA11Z225,2006AA04Z258;中国科学院自动化研究所青年科技创新基金

在线出版日期：2008-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：772-777