仿人机器人复杂动态动作设计及相似性研究

摘要：

提出了一种基于人体运动的考虑节奏相似性的仿人机器人复杂动态动作设计方法.首先,把人体的运动分割成基本动作段,给出了运动学约束,讨论了复杂动态动作的稳定性调节方法.然后,提出了考虑运动节奏的仿人机器人模仿人体动作的相似性函数,并给出了满足运动学约束和动力学稳定性、具有高相似性的运动轨迹求解方法.最后,通过在仿人机器人BHR-2上进行中国功夫"刀术"实验验证了该方法的有效性.

关键词：仿人机器人、相似性、节奏、动力学稳定性、运动学约束

所属期刊栏目：33

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2003AA420010

在线出版日期：2007-06-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：522-528