一种克服振荡与死循环的机器人实时路径规划方法

摘要：

本文研究了一般障碍环境下全局信息未知的机器人路径规划问题,分析了基于实时探测信息的滚动路径规划算法可能遇到的振荡和死循环现象,提出了增加适量记忆的改进滚动路径规划算法,不仅有效地克服了振荡和死循环的发生,而且保证了机器人对全局目标的可达性,为移动机器人在一般未知障碍环境下的路径规划提供了快速、有效的方法.

关键词：机器人路径规划、滚动规划、局部规划、子目标、振荡、死循环、可达性

所属期刊栏目：29

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点基础研究发展计划973计划G1998030415;国家高技术研究发展计划863计划2001AA422140;国家自然科学基金69934020

在线出版日期：2004-03-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：197-205