非线性仿射控制系统的高阶滑模控制

晁红敏1李志权2梁天培2胡跃明1

1.华南理工大学; 2.香港理工大学;

摘要：

研究非线性仿射系统的高阶滑模控制问题. 通过适当的输入及非线性状态变换将系统分解为一个关于切换变量及其高阶导数的低阶线性子系统和一个关于滑模的低阶非线性子系统, 进而给出了其高阶滑模控制器的设计方法. 最后, 对两轮驱动的非完整移动机器人进行了数值仿真, 结果表明高阶滑模控制在抖振减弱方面确实具有一定的作用.

关键词：非线性系统、滑模控制、滑动阶、非完整机器人

所属期刊栏目：28

分类号：TP13(自动化基础理论)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划9805-19;国家自然科学基金69974015;广东省科学基金990583;广东省教育厅科研项目

在线出版日期：2004-03-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：284-289