全局稳定的PD+前馈机器人鲁棒自适应控制

摘要：

研究应用PD+前馈控制结构的不确定性机器人轨迹跟踪问题.在忽略摩擦力和外部扰动情况下,设计了一大类综合的自适应控制策略,能保证系统全局的渐近稳定;在摩擦力和外部扰动存在时,提出两种新颖的鲁棒自适应混合控制方法,不仅可以保证闭环系统的全局稳定性,同时还能给出系统清晰的暂态性能.严格的理论证明和二自由度机器人的仿真验证了控制器的有效性.

关键词：机器人、机器人控制、自适应控制、鲁棒控制、全局稳定

所属期刊栏目：28

分类号：TP242;TP273.2(自动化技术及设备)

资助基金：中国博士后科学基金;北京中自技术公司资助项目

在线出版日期：2004-03-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：11-18