终端受限机器人系统轨道跟踪的新控制算法

摘要：

研究一类终端受限机器人系统的控制问题，针对系统的轨道跟踪控制给出了一种新的学习控制算法.该算法克服了已有结果所存在的弱点，其跟踪学习控制的收敛过程既不依赖理想运动控制和理想力控制，也不依赖于相应的初始控制数据, 大大改善了控制效果.

关键词：终端受限、机器人系统、轨道跟踪、学习控制、新算法

所属期刊栏目：27

分类号：TP1(自动化基础理论)

资助基金：广东省广州市基础科研项目;广东省自然科学基金980506;广东省广州市基础科学基金99J00601

在线出版日期：2004-03-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：152-157