受限柔性机器人臂的鲁棒变结构混合位置/力控制

摘要：

针对一类平面双连杆受限柔性机器人臂提出一种混合位置/力控制方案,采用鲁棒变结构控制策略对控制方案进行修正,以改善该柔性机器人系统的鲁棒性,控制机器人终端执行器的位置和接触力.通过引入变结构鲁棒控制器,可确保输出跟踪误差在有限时间内收敛到零,或一致终结有界.计算机仿真结果证明了这种控制方案的可行性和有效性.

关键词：柔性机器人臂、受限运动、混合位置/力控制、鲁棒性、变结构控制

所属期刊栏目：26

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：中国科学院资助项目69406004,69975003;浙江省湖州市自然科学基金98JJY2044

在线出版日期：2004-03-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：176-183