基于轴线法与卡尔曼滤波的Baxter机器人标定

摘要：

为提高Baxter机器人的绝对定位精度,首先根据机器人操作系统(robot operating system,简称ROS)的通用机器人模型统一机器人描述格式(unified robot description format,简称URDF)文件,详细分析了Baxter机器人的运动学模型,通过建立坐标间的约束条件进行模型简化,并提取待标定参数.针对机器人的多参数模型以及非几何参数影响较大的情况,提出一种结合轴线测量法与卡尔曼滤波系统辨识法的分步标定方法,分析了针对URDF模型的轴线法和卡尔曼滤波的标定原理,最后分别利用Matlab和激光跟踪仪进行仿真和实验验证.对Baxter机器人标定结果表明,该标定方法能够获得较准确的运动学几何参数,适用于ROS搭建的多几何参数的机器人及关节柔性较大的机械臂.

关键词：Baxter机器人、运动学标定、轴线测量法、卡尔曼滤波

所属期刊栏目：37

分类号：TP242;TH113.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51505151;广州市科技计划资助项目2015090330001;机械系统与振动国家重点实验室课题资助项目MSV 201605

在线出版日期：2018-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：970-977