基于滑模变结构控制及预测跟踪的光电吊舱控制方法

摘要：

光电吊舱在稳像和目标跟踪过程中存在摩擦力矩、不平衡力矩等干扰力矩,从而影响速度环响应精度;另一方面,吊舱视频跟踪器图像传输和处理造成的延迟也会造成跟踪滞后,因此必须进行延时补偿.提出基于预测跟踪的滑模变结构控制方法,采用微分预测跟踪器实现对视频跟踪器的延迟补偿,采用预测跟踪器估计出的目标运动角速率构成自适应补偿参数,以调整滑模变结构控制量,改进的滑模控制算法在补偿干扰力矩的同时抑制了抖振现象.仿真及实验结果表明:改进的控制方法能够有效补偿干扰力矩和跟踪器延迟造成的误差,相对于传统PID控制,其跟踪误差减小为原来的1/3,并且该算法已经在相关系统上得到应用.

关键词：滑模变结构控制;预测跟踪;光电吊舱;延迟;补偿

所属期刊栏目：43

分类号：TN206(光电子技术、激光技术)

资助基金：国防型号项目

在线出版日期：2022-03-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：36-40