基于角度约束的目标位姿测量二义性剔除方法

摘要：

为了有效解决单圆特征目标位姿解存在二义性的问题,提出了基于角度约束的目标位姿虚假解的消除方法.在相机标定好的前提下,在水平面上平移相机系统获得两幅或两幅以上具有圆特征的目标物图像,以圆形特征目标物的真实姿态角在相机坐标系下保持不变作为约束,可以有效剔除虚假解.可将该方法应用于末端安装摄像机的工业机器人,操控机器人做已知的平移运动从而有效剔除圆特征目标位姿的虚假解.通过实验验证,圆特征目标姿态角的绝对误差小于0.5°,然后可通过真实姿态选出对应目标的真实位置.该方法简单易行,不需要额外的高昂设备就能精确地定位出物体的真实位姿,成功率可达100%.

关键词：机器视觉、位姿二义性剔除、角度约束、圆特征

所属期刊栏目：39

分类号：TN209;TP242(光电子技术、激光技术)

资助基金：国家自然科学基金青年科学基金项目51505125

在线出版日期：2018-03-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：107-111