地下矿山激光S LA M技术定量精度评定方法

摘要：

针对目前地下矿山领域缺少激光SLAM技术定量精度评定方法的现状,从激光SLAM技术的定位和建图两个方面进行误差分析,提出三种定量精度评定方案,将端到端定位误差、相对距离误差和绝对点位误差作为精度评测指标.结合自研井下无人机载三维激光扫描测量系统和典型测试场景,对精度评价方案进行实测.测试结果表明,该激光SLAM系统具有厘米级的建图精度,激光SLAM技术定量精度评定方案可为学术研究和工程实践提供参考.

关键词：地下矿山、激光SLAM、无人机载三维激光扫描系统、定量精度评定、定位误差、绝对点位误差

所属期刊栏目：74

分类号：TP391.4(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家重点研发计划;矿冶科技集团有限公司青年科技创新基金项目;中国-南非矿产资源开发利用联合研究中心项目

在线出版日期：2022-08-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：119-127