地下铲运机铲斗斗刃运动轨迹方程的中间参变量推导及分析验证

摘要：

以KCY-2地下铲运机正转六杆工作机构为研究对象,通过多刚体系统运动学分析方法,获得了铲运机斗刃的运动轨迹方程.针对运动轨迹方程中所涉及到的三个中间参变量,进行了中间参变量关于动臂油缸和转斗油缸行程的数学模型的推导,并通过对实车数据进行测量和模型仿真数据对比进行了误差分析.结果表明,数学模型可以准确描述中间参变量关于动臂油缸和转斗油缸行程的变化,可以完全替代通过数据拟合进行中间参变量求解的方法,具有更小的计算误差,使铲运机斗刃的运动轨迹方程可以更为准确地描述动臂油缸和转斗油缸行程在变化过程中的铲运机斗刃的位置,对地下铲运机真正实现自主铲装具有重要的应用价值.

关键词：地下铲运机;运动轨迹;中间参变量;数学模型

所属期刊栏目：73

分类号：TD421(矿山机械)

资助基金："十三五"国家重点研发计划项目2018YFC0604402

在线出版日期：2021-08-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：123-129