基于改进PID串级控制的地下无人车辆行驶控制策略

摘要：

针对地下无人车辆在巷道环境中的无人驾驶问题,在现有改进模糊PID算法的基础上,设计了改进PID串级算法.将改进模糊PID算法作为避障算法引入航向角控制器和横向偏差控制器,控制输出转向角.输出转向角经过增量式数字PID算法后输出给转向液压系统比例电磁阀控制车辆转向.实验结果表明改进PID串级算法在响应速度、稳态误差等方面相比于多变量PID算法有较大优势.

关键词：地下无人车辆、无人驾驶、改进PID串级算法

所属期刊栏目：70

分类号：TD562+.1(矿山运输与设备)

资助基金：北京市科委计划项目Z171100000917009

在线出版日期：2018-12-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：46-49