基于改进模糊PID算法的智能铲运机自主行驶控制方法

摘要：

针对智能铲运机在井下环境中的自主行驶问题,在现有基础的多变量PID算法和传统的模糊PID算法基础上,设计了改进模糊PID算法.改进模糊PID算法引入权重协调航向角控制器和横向偏差控制器对输出转向角的影响.建立铲运机自主行驶的SIMULINK仿真模型.仿真结果表明,改进模糊PID算法在响应时间、超调量以及稳态误差等方面相比于多变量PID算法有较大优势.

关键词：智能铲运机、自主行驶、改进模糊PID算法

所属期刊栏目：67

分类号：TD422.4(矿山机械)

资助基金：国家高技术研究发展规划863计划项目2011AA060403

在线出版日期：2015-10-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：76-80