地下铲运机自主行驶与避障控制方法研究

摘要：

由测量数据或轨迹推算模型,计算铲运机横向位置偏差、航向角偏差及航向角偏差变化率,三偏差通过非线性融合规则,形成融合偏差反馈信号并作为PID校正控制的输入量,设置横向位置偏差及航向角偏差双门限值来改进PID算法.该自主行驶控制方法在轨迹偏差及行驶车速大范围变化时,仍能保持优良的稳定性和快速性.

关键词：地下铲运机、自主行驶、避障、控制算法

所属期刊栏目：67

分类号：TD422.4(矿山机械)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划项目2011AA060403

在线出版日期：2015-10-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：68-75