基于改进蚁群算法的智能铲运机全局路径规划

摘要：

以矿井GIS地图为基础建立环境栅格模型,结合改进蚁群算法对智能铲运机在井下环境中的全局路径规划问题进行求解.对基本蚁群算法存在的问题进行改进,分别从路径选择规则、全局信息素更新规则和局部信息素更新规则三方面进行优化.通过仿真实验验证该改进蚁群算法的有效性,并与基本蚁群算法进行比较,结果表明,改进蚁群算法具有较好的稳定性和全局最优性,而且收敛速度较快.该算法可根据已知巷道环境地图得到铲运机的最优路径,有利于智能铲运机的高效工作.

关键词：智能铲运机、全局路径规划、栅格法、蚁群算法

所属期刊栏目：65

分类号：TD422.4(矿山机械)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划项目2011AA060403

在线出版日期：2013-05-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：6-10