自主铲运机的定位导航和控制策略基本思路

摘要：

根据自主铲运机(LHD)自身结构和其运动轨迹特点,对铲运机在巷道内所处的位置和姿态进行定义.对感知地下巷道环境的传感器进行选择,确定了激光扫描器为主要环境感知传感器.提出了一种巷道电子地图和铲运机期望路径的构建方法,该方法即符合实际,又快速方便.通过扫描器实时构建局部环境地图,与巷道的电子地图相匹配,可确定车辆的位置和姿态.提出了铲运机定位导航和智能控制策略基本方法和思路,该控制策略方法可提高自主铲运机在井下的运行速度,提高自动铲运机的作业效率.

关键词：地下铲运机、自主行驶、定位导航、激光传感器、电子地图、路径跟踪、控制策略

所属期刊栏目：61

分类号：TD853(矿山开采)

资助基金：国家863科技计划支持项目2006AA06Z137

在线出版日期：2009-05-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：65-68