顾及非视距与系统误差的UWB质量控制及其与GNSS/INS的组合定位

摘要：

为提高GNSS拒止环境下定位系统的定位精度与稳定性,本文提出了顾及非视距与系统误差的UWB质量控制方法,并实现了其与GNSS/INS的组合定位.首先,综合考虑系统的稳定性与定位精度,以GNSS/INS松组合+UWB/INS紧组合的方式构建集中式卡尔曼滤波;在此基础上,针对UWB中存在的NLOS误差,设计了基于滑动窗口与滤波新息向量的两步NLOS误差识别方法;最后,采用基于滤波估计的方法实时补偿UWB中的系统误差.实验结果表明,本文提出的UWB质量控制方法能够有效减小NLOS与系统误差的影响,GNSS/UWB/INS组合算法水平定位误差在 5cm以内.在UWB布局合理的情况下,该方法无需依赖过多基站也可实现较高的定位精度.

关键词：GNSS/UWB/INS组合导航、扩展卡尔曼滤波、质量控制、NLOS误差

所属期刊栏目：45

分类号：TH-3

资助基金：国家重点研发计划2021YFB3900804

在线出版日期：2024-10-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：51-60