IMU姿态误差均衡校正模型与验证

摘要：

惯性姿态测量单元(IMU)中存在各种系统误差,需要进行校正以提高姿态解算精度,而校正矩阵是由本身包含各种系统误差的特殊位置测量值及其理论值决定的.对校正矩阵产生的校正误差进行理论推导,研究其对解算姿态参数误差的影响特征,并用测试数据进行验证.根据均衡校正点的设计,详细研究均衡校正及其结构拓扑对姿态精度的影响模型和特征,并对测试数据进行均衡校正验证,典型姿态解算结果及对比表明,均衡校正普遍降低了姿态的绝对误差,均衡平均校正最少可降低解算姿态绝对误差的平均值和峰峰值至30.8％,且在小倾斜角区域也达到大中倾斜角区域常规校正的姿态解算精度.

关键词：惯性姿态测量单元;姿态测量;绝对误差;校正矩阵;均衡校正

所属期刊栏目：41

分类号：TH761;TE937(仪器、仪表)

资助基金：湖北省重点研发计划项目2020BAB094

在线出版日期：2021-12-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共12页

页码：202-213