3D激光雷达SLAM算法综述
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收藏无人平台在大范围环境中实现自主定位与导航的能力需求日益严苛,其中基于激光雷达的同步定位和绘图技术(SLAM)是主流的研究方案.在这项工作中,本文系统概述了3D激光雷达SLAM算法框架和关键模块,分析阐述了近年来的研究热点问题和未来发展趋势,梳理了3D激光雷达SLAM算法性能的评估标准,并据此选取目前较为成熟的具有代表性的6种开源3D激光雷达SLAM算法在机器人操作系统(ROS)中进行了测试评估,基于KITTI基准数据集,从KITTI官方精度标准、SLAM算法精度指标、算法耗时和处理帧率3方面进行了横向比较,结果表明,所选6种算法中LIO-SAM算法性能综合表现突出,其在00序列数据集的测试中,绝对轨迹…展开v
激光雷达;同步定位与地图构建;移动机器人;三维建图
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TH702;TP242(仪器、仪表)
装备预研项目61403120209
2021-12-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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