无人机磁惯导系统中航向校正的双内积算法

摘要：

针对无人机磁惯导系统中广泛采用的三轴磁强计,建立航向角误差模型,分析出航向角的非对准误差等效为常值误差加半圆罗差,提出了一种基于双内积的航向误差校正方法,即利用地磁场矢量与自身内积得到的模值为定值以及地磁矢量与重力矢量二者的内积为常数原理进行航向角解算补偿.该方法能克服基于矢量模值不变校正方法无法补偿非对准误差的缺陷,可实现三轴磁强计的完全校正.数值仿真及实验结果显示,该方法校正效果优于标量校正法、点积不变法以及两步法,能有效降低磁场矢量的模值误差和无人机航向角误差,且对磁惯导系统中的传感器噪声有较好的鲁棒性.

关键词：磁惯导系统、三轴磁强计、校正、航向角、双内积

所属期刊栏目：40

分类号：V241.61+1;TP212.9(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家自然科学基金61361006;广西自然科学基金2015GXNSFBA139251;广西自然科学基金重点项目2016GXNSFDA380031

在线出版日期：2020-01-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：87-94