旋翼飞行机械臂的混合视觉伺服和分层控制方法

摘要：

无人机臂系统是一种具有强耦合特性的智能移动机器人,借助视觉进行自主作业还存在诸多问题,如实时深度估计、目标极易丢失以及目标笛卡尔空间模型重建等,同时机载机械臂的运动会造成飞行平台的重心变化和动态不稳定.针对基于图像的只在目标附近线性收敛与基于位置的目标易偏离视野范围等不足以及系统自身欠驱动等问题,建立了运动学模型并通过欧氏单应性矩阵分解设计出旋翼飞行机械臂系统的混合视觉伺服控制方法,最后通过分层任务组合控制算法完善了其耦合机制.最终改善了系统对非结构因素的抗扰性能和全局稳定性,通过仿真和实验检验了系统鲁棒性和算法优越性.

关键词：旋翼飞行机械臂、动力学模型、欧氏重建、视觉伺服、分层任务

所属期刊栏目：39

分类号：TP242.6;TH741(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61433016,61573134,61733004

在线出版日期：2019-05-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：56-65