基于虚拟现实的机器人遥操作关键技术研究

摘要：

机器人遥操作是实现空间、医疗及深海等领域作业的重要手段,基于虚拟现实的机器人遥操作是克服时延的有效方法,具有透明性强、稳定性高的优点,成为当前机器人遥操作的主要方式.首先分析了基于虚拟现实的机器人遥操作系统的关键组成部分,并对其关键模块的具体作用进行了介绍;其次,归纳分析了各类虚拟现实环境建模方法,主要从几何建模和动力学建模方面展开,阐述了每种方法的应用领域、主要特点;此外,进一步分析了遥操作虚拟夹具设计的构建方法及适用领域.最后对当前存在的难点进行总结,指出今后研究的思路.

关键词：虚拟现实、遥操作、环境建模、虚拟夹具

所属期刊栏目：38

分类号：TP242.3;TP249;V11;TH-39(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划2016YFB1001301;国家杰出青年科学基金61325018;江苏省科技支撑计划BE2014132;国家自然科学基金61403080;江苏省自然科学基金BK20140641

在线出版日期：2018-03-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共13页

页码：2351-2363