基于SIFT的单目移动机器人宽基线立体匹配

摘要：

SIFT特征描述子是一种对图像旋转平移、缩放以及视角变化具有不变性的匹配特征描述方法,本文针对单目移动机器人环境探索中存在的大视差宽基线冈像对的立体匹配问题,提出了一种基于SIFT特征捕述子的单目移动机器人宽基线立体视觉匹配方法,通过提取SIFT不变特征点,构造SIFT特征向量,从而实现特征点对的初匹配,进一步利用RANSAC算法以及外极线约束进行匹配点的优化筛选,并通过三维重建实验验证了获得匹配点对的准确性.

关键词：SIFT、宽基线、立体匹配、单目移动机器人、RANSAC

所属期刊栏目：29

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展863计划项目2006AA04Z207;教育部博士点基金20060006018;巾澳国际合作项目2007DFA11530

在线出版日期：2009-02-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：2247-2252