多运动状态下的移动机器人故障诊断方法

摘要：

本文提出了一种处理不同运动状态下移动机器人故障的诊断方法.该方法将移动机器人的运动状态分为5种:静止状态、直线运动状态、3种不同的转动状态.在不同的运动状态下,考虑不同模式的故障(左轮编码器故障、右轮编码器故障和陀螺仪故障等).利用卡尔曼滤波器组,处理每一种运动状态下不同模式的故障发生的概率.最后,根据故障发生的概率值判断故障模式发生的可能性.与其他故障诊断方法相比,文中的故障诊断方法有效改善了误诊和漏诊现象.仿真结果表明在轮式移动机器人故障诊断上的可行性.

关键词：移动机器人、故障诊断、卡尔曼滤波、多运动状态、故障模式

所属期刊栏目：28

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国防科技预研基金00J16.6.6.3.JW040

在线出版日期：2007-11-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1660-1667