内浮顶储油罐清洗机器人研究现状与发展

摘要：

根据内浮顶储油罐清洗机器人的作业环境和功能要求，对国内外内浮顶储油罐清洗机器人的研究现状进行了综合分析。储油罐清洗机器人结构形式设计包括移动机构分析、进罐结构分析和清洗装置分析；控制系统包括通讯方式分析、控制方式分析、路径规划分析和控制策略研究等。对比国外NESL、Landary等公司主要产品的性能，国内相关产品防爆设计经验不足，没有配套脐带缆，机器人收放缆控制和远程无人控制缺少理论分析和实验验证，行走性能与清洗效率有待改进与优化。对于内浮顶储油罐清洗机器人而言，安全环保、高效率、低成本将成为未来的发展趋势。

关键词：内浮顶储油罐、储油罐清洗、机器人、控制系统、防爆设计

分类号：TU9;TE9

资助基金：论文2014年度北京市属高等学校“长城学者”培养计划资助项目CIT&TCD20150317。

在线出版日期：2015-11-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：4-7,14