导纳控制在康复机器人中的应用

摘要：

针对康复机器人在人机交互过程中出现的柔顺度不够问题,提出将导纳控制应用于康复机器人,以优化其柔顺度,该研究首先对机器人机械结构进行说明,建立由机器人控制的运动学模型;其次,通过分析人机交互检测方式,以检测关节电流的方式作为常见控制方式进行动力学分析,并在其中添加导纳控制;最后,通过实际的电机力矩及角度跟踪测试验证控制方法.该研究结果表明,在康复机器人中增加导纳控制可优化人机交互过程中的柔顺度.

关键词：康复机器人、导纳控制、柔顺度、人机交互

所属期刊栏目：35

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2022-10-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：23-27