曲率约束的激光点云全局优化配准算法

摘要：

针对对于多视角下测得的散乱点云数据,ICP算法存在不稳定性和易收敛到局部最优的问题,提出基于曲率特征的ICP改进算法.该方法首先引入随机抽样一致性算法查找特征点,以距离最近为判断依据获得特征点对,然后利用四元数法计算配准参数,最后基于模拟退火法得到全局最优配准参数完成点云精确配准.实验表明,与传统ICP算法相比,改进的ICP算法可以有效提高点云配准的稳定性和精度.

关键词：点云配准、ICP算法、曲率极值算法、随机抽样一致性算法、模拟退火法

所属期刊栏目：34

分类号：P208(一般性问题)

资助基金：国家自然科学基金41471330

在线出版日期：2019-09-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：62-67