基于改进人工势场法的井下救援机器人的路径规划研究

摘要：

为使井下救援机器人能在路径相对最优的情况下快速到达目标点,基于传统人工势场法,通过改进斥力场函数,对机器人所受斥力进行分阶段处理并在局部极小值点时增加附加力;提出基于改进人工势场法的井下救援机器人的路径规划算法;利用MATLAB基于模型预测控制的路径跟踪仿真平台,对改进模型进行了验证.仿真结果表明,改进的路径规划算法安全有效地实现了井下救援机器人的局部路径规划.

关键词：井下救援机器人、路径规划、改进斥力场函数、斥力分段函数、附加力

所属期刊栏目：34

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目;中央高校基本科研基金项目;中国博士后科学基金项目;中国矿业大学大学生创新创业训练计划项目

在线出版日期：2020-03-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：32-37